¡Nos trasladamos!

A partir de ahora seguiré publicando en mi propio dominio:

blog.reclone3d.com

Además tendrá una cuenta de Twitter:

https://twitter.com/#!/reclone3d

Robonova: CEAbot 2012

Robonova y RoboSapiens se han hecho amigos.

Robonova es un robot humanoide que vamos a presentar al concurso de robótica de la CEA, el "CEAbot".
Hoy lo he tenido para hacer unas pruebas y esto es lo que he descubierto:

Modelo y carga de batería

El modelo que tenemos es el MR-C03024 (viene en la esquina inferior izquierda) y la batería, que debería cargarse completamente en 2 horas, dura aproximadamente 20 minutos.

Software

Para descargarse el programa hay que entrar en la siguiente dirección:
http://www.robonova.de/store/home.php

Añado directamente la ruta de enlace
http://www.robonova.de/store/down/download/files/roboBASIC_v25e(20060126).zip

Este archivo instalará los tres entornos de programación por defecto:

• Robobasic
• Roboscript
• RoboRemocon

Los dos últimos son para programar el robot sin código, así que no lo trataremos.

El robot traía un programa por defecto llamado Jaime, hecho el 16 de Enero de este año.

Aprender a manejarlo

Para aprender todo sobre Robonova recomiendo la siguiente presentación hecha en la UPV:

http://es.scribd.com/doc/52273154/programacion-robonova

Es la mejor guía que he encontrado en la red.

"Hola, mundo"

Si hemos leído el documento anterior, ya estamos listos para entender el programa siguiente, que pongo a modo de ejemplo. El lenguaje es Basic. Para programar los movimientos utilicé la interfaz incluida en el entorno, llamada Robonova Motor Controller, donde solo hay que poner la posición a la que se quiere que vaya el robot y al darle a 'insertar' te sale como línea de código:

'Programa ejemplo:

SPEED 5
'Velocidad de los motores

MOTOR G24



MAIN:


MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 100,  30,  80,  ,  ,  , 100,  30,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100, 
DELAY 50
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 110,  80,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 1000 
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190,  80,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 1000 
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190, 180,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100, 
DELAY 1000
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190, 174,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100, 

GOTO MAIN

Este programa hace al robot realizar el saludo militar, como se ve en el siguiente vídeo:





Una vez hayamos probado esto, nos bajaremos de la siguiente página un archivo Overall Template Program:


http://davidbuckley.net/DB/RoboNova/RoboNova.htm

Este programa es el que da la empresa para sus demostraciones. Configura al robot para que, al recibir órdenes desde el mando a distancia, ejecute diferentes programas según la tecla. Para utilizarlo debemos asegurarnos de que el receptor IR está conectado en el puerto AD7 de la microcontroladora.

El sensor IR es que aparece abajo.

Utilización de la plantilla

Para no tener problemas con el arranque del robot, es recomendable abrir siempre una plantilla con todos los comandos de arranque por defecto.

Demostración

He descubierto que tiene rotos dos servos: el del hombro izquierdo, que da saltos, y el del muslo izquierdo, que emite un zumbido. A pesar de ello es capaz de realizar los siguientes espectáculos:

Caminar:



Bailar:



Hacer flexiones

Cybertech en la prensa

Mientras encuentro un poco de tiempo para hacer una entrada sobre Cybertech 2012 como se merece, dejo los enlaces sobre la aparición en prensa que ha tenido este concurso:

Medios especializados:

• http://www.roboticadeservicios.com/eventos.html

Medios institucionales:

• https://www.upm.es/e-politecnica/?p=1380
• http://da.fi.upm.es/es/node/304 http://www.upm.es/institucional/Estudiantes/20bdf882ce3e6310VgnVCM10000009c7648aRCRD http://awaetsii.wordpress.com/2012/04/23/reset-presenta-cybertech-2012-el-torneo-de-robots-autonomos-de-la-etsii/
• http://www.alumniencepade.com/index.php/actividades/culturales/item/92-24-al-26-abr-cybertech-2012
• http://www.emes.es/Actualidad/Noticias/Noticia/torneo/cybertech/tabid/581/itemid/3861/type/noticia/Default.aspx http://www.escuelaindustrialesupm.com/escuela-industriales-upm/pumatron-robot-ganador-cybertech-2012-industriales/#.T6GARNlcBSN

 Medios generales:

• http://www.vallecas.org/
• http://noticias.terra.es/2012/ciencia-y-tecnologia/0426/actualidad/pumatron-el-mejor-robot-en-el-xii-torneo-cybertech.aspx
• http://www.antena3.com/videos/completos-noticias1/2012-abril-26-2012042600010.html http://estaticos.20minutos.es/edicionimpresa/madrid/12/04/MADR_25_04_12.pdf http://www.escuelaindustrialesupm.com/escuela-industriales-upm/pumatron-robot-ganador-cybertech-2012-industriales/#.T6GARNlcBSN

Documental recomendado: Tirar, Comprar ,Tirar (Obsolencia programada)

Este documental no dejará indiferente a todo aquel que haya tenido que cambiar hace poco de móvil por culpa de la batería, que se le haya roto la impresora sin motivo aparente, y razones similares. La pregunta: ¿por qué, pese a los avances tecnológicos, los productos de consumo duran cada vez menos?

Programación en Lego

Programación en Lego

Después de encontrar dos kits de Lego Mindstorms RCX sin uso en la F11, decidí revivirlos y aprender a utilizarlos. El primer problema que encontré fue el puerto serie que hacía falta para comunicar los RCX con el ordenador, problema que solucioné con un adaptador, algo en lo que no tenía mucha fe. El siguiente problema fue encontrar el entorno de programación : Robolab. Lo intenté con torrents sin resultado; solo lo encontré en descarga directa , pero en ruso y con virus (http://www.descargarfull.com/descargar/robolab-2-9-4-build-c-2003-2010x86/)
Tuve problemas con el ruso, ya que necesitaba configurar el programa, así que tuve que hacerme una tabla de traducción del menú:

Traduciendo el menú de inicio

Primeros Pasos

El entorno de programación es gráfico, copia del LabView de TI. Los if y while se hacen mediante diagramas de flujos:


Hay que tener cuidado al programar los if, ya que hay que evitar cruzar las condiciones, o el programa no podrá compilarlo:

Diagramas cruzados. No se puede compilar

Diagrama sin cruzar. Sí compila

Sumo

Este es un programa que encontré por Internet para hacer un robot de sumo muy sencillo:


El robot echa de la zona cualquier objeto que se encuentre.
Aquí podemos ver el funcionamiento:




Rastreador (Follow line)

También encontré un programa de seguimiento de líneas con un solo detector, que se basa en seguir la línea límite entre la zona blanca y gris, dando lugar a medir la zona "gris":

Lo que no encontré fue un programa para dos detectores, así que tuve que hacerlo yo mismo:

Aquí dejo el vídeo que prueba su buen funcionamiento:



Máquina vs vida

Si te preguntas si la robótica puede superar a la vida en algún momento, yo hice la prueba. El resultado: la robótica es mucho más fiable pero menos versátil.

Visita a Alcalabot'12. Concurso de velocistas

Estuve de visita en Alcalá de Henares por motivo de la "Semana de la Robótica" en la UAH, donde ofrecían conferencias, talleres y demás.

Uno de los talleres que presencié fue el de Lego Mindstorms NXT, donde enseñaban a niños a hacer robots de sumo:




También hubo conferencias sobre control borroso y control con kinect, entre otras, ofrecidas por alumnos del departamento de electrónica.





Pero lo más emocionante fue el concurso de robots, con varias categorías. Yo fui a la de velocistas, en el que grabé muchos vídeos (dejo algunos, los demás están en mi canal: http://www.youtube.com/user/peterparker293).







El ganador fue Veloli, que también ganó en la Complubot el año pasado.

Todos los concursantes recibieron premios

Foto del ganador: Veloli

Instalación de Replicator G

El Replicator G es el software por excelencia si quieres imprimir en 3d: escala, cambia de orientación y pasa a formato gcode, el cual entiende la impresora. Sin embargo , su instalación puede dar problemas ya que la pagina oficial es un poco liosa(http://replicat.org/installation) Aclaremos el asunto:

Para que el software funcione correctamente necesitamos:

-Phyton: python.org/
-Java: www.java.com/
-Drivers de Arduino, FTDI,.. http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
http://www.arduino.cc/

Si queremos bajarnos la versión con perfiles optimizados y probados, podemos bajarnos la versión Plastic Valley: http://mrgroup.dyndns.org/mrgroup/doku.php?id=printing:tricks
Dependiendo de en que sistema lo instalemos , el proceso sera diferente:

Instalando en Windows

Si instalamos en Windows en fundamental utilizar el instalador. ¿Por que? Porque el instalador automáticamente revisa los drivers que tiene y implementa los que falta, algo que es bastante tedioso hacerlo a mano y nunca sabes si te falta uno.

http://replicat.org/download

Por ello , no confundirlo con el portable e instalarlo de aquí:

http://code.google.com/p/replicatorg/downloads/list?can=2&q=0034|

Si aun asi sigue sin reconocer la impresora, podemos probar a instalar los drivers del Sanguinololu(Sanquino):

http://sanguino.cc/useit

Lo normal es que no se coencte a la primera, pero probando muchas veces en alguna funciona

Instalando en Ubuntu

Para instalarlo en Ubuntu, aparte de bajarnos el portable(http://code.google.com/p/replicatorg/downloads/list?can=2&q=0034|)
solo tenemos que teclear en la terminal:

sudo apt-get install openjdk-6-jdk python python-tk python-psyco

Esto instala el phyton y un openjava. Sin embargo, puede que este no funcione correctamente por lo que tecleariamos:

sudo add-apt-repository "deb http://archive.canonical.com/ubuntu natty partner" sudo apt-get update sudo apt-get install sun-java6-jre

Si esto tampoco funciona, podemos probar a bajarnos Java directamente desde la pagina oficial:

www.java.com/

Instalación en Mac:

No lo he probado en Mac pero tengo entendido que no da problemas, dejo el enlace:

http://replicat.org/installation-mac

Instalación en Android

Todavia no disponible , pero gente trabajando en ello: https://groups.google.com/group/asrob-uc3m-impresoras-3d/browse_thread/thread/0c2c2998f0387d32?hl=es

Ubuntu en una lenteja

Debido a mi falta de espacio en el disco duro, decidí que si quería tener Ubuntu como sistema operativo no podía hacer una particion y instalarlo, si no que tenía que utilizar un dispositivo externo de memoria, en este caso un pendrive, para ello. Esta entrada trata sobre como conseguirlo.
Digo lo de la lenteja porque voy a instalarlo en un pendrive que es más pequeño que el propio puerto USB:

Lenteja usb

Materiales necesarios:

Dos pendrive(más de 4gb)
1 Imagen Iso de Ubuntu http://www.ubuntu.com/download/ubuntu/download
Programa Universal USB http://www.pendrivelinux.com/universal-usb-installer-easy-as-1-2-3/

Lo primero que tenemos que hacer es con el Universal USB crear una Ubuntu Session Live en uno de los pinchos.


Reiniciamos el ordenador y arrancamos desde dicho Usb. Una vez dentro de Ubuntu, instalamos desde este en el otro de manera definitiva. Para hacer eso, cuando lo intentenmos nos dira que no es un fichero raiz. Para solucionar esto debemos formatearlo (aunque previamente estuviese formateado). Cuando todo el espacio del pendrive nos salga como espacio libre, ya podremos instalarlo. Ahora dicho pendrive sera como un disco duro externo.

Todos los cambios se guardaran , como cambiar el fondo del escritorio

Diferencias entre Ubuntu instalado y Ubuntu Sesion Live

Con la Session Live, cuando le damos a ejecutar, carga todo el SO en la memoria Ram, por lo que va muy rapido, pero los cambios que se pueden hacer son muy limitados, aunque le hayamos puesto al crear dicha sesion que se guardaran los cambios. En Ubuntu instalado, cada vez que tenga que acceder a memoria tardara un rato, ya que dependera de la velocidad del puerto USB. SIn embargo todos los permisos estaran habilitados y serán permanentes.


Entrada escrita desde Ubuntu.

Los fractales y las técnicas numéricas

Estudiando para una examen de técnicas numéricas, encontré el los apuntes un articulo sobre estas y los fractales, el problema es que estaba en ingles. Como quería saber lo que ponía y no iba recurrir al traductor de Google lo mande traducir. Me ha parecido muy interesante y he decidido publicarlo:

La guerra de las raíces

Hace unos 4000 años, los matemáticos sumerios tenían un método por el cual podían calcular la raíz cuadrada de un número. Y lo hacían con un proceso iterativo de retroalimentación con un paso. Dado un número a, su raíz cuadrada podía calcularse con el siguiente proceso iterativo:

xn+1 =

1 2

(xn +

a xn

).

Para una estimación inicial dada, x₀, iterar la ecuación y la secuencia de iteraciones converge en seguida con la raíz cuadrada de a. El método anterior de hallar la raíz cuadrada de un número es un caso especial de otro método más general de hallar las raíces de una ecuación no lineal, descubierto 4000 años después, denominado método de Newton para hallar raíces.

El método de Newton

El método de Newton es un procedimiento iterativo para hallar la solución de la ecuación F(x) = 0 mediante aproximaciones sucesivas, dada una estimación inicial. A partir de esta estimación inicial, por ejemplo, x₀, se halla una mejor aproximación a la solución iterando la siguiente ecuación:

xn+1 = xn -

F(xn) F¢(xn)

,

donde F’ (x_n) es la derivada de la función F(x) cuyas raíces hay que hallar. Suponiendo que la primera derivada existe, las iteraciones del proceso de retroalimentación se aproxima progresivamente a la solución.

En 1879, sir Arthur Cayley estudió el método de Newton y formuló la siguiente pregunta: ¿Qué cero de la ecuación z³ – 1 = 0 en el plano complejo convergería el método si uno comienza con una estimación inicial arbitraria? Los escritos de Cayley motivaron gran parte del trabajo de Julia. Sesenta años más tarde, Mandelbrot estableció la fundación de Geometría Fractal, consciente del trabajo realizado por Pierre Fatou y Gastón Julia sobre procesos iterativos en plano complejo.

¡No está mal para 4000 años de historia! Entonces, la cuestión está en determinar a qué raíz convergería el método de Newton si una comenzara con una estimación inicial arbitraria. Efectivamente, el método de Newton funciona, y muy ‘seguramente’ el proceso conduce a una de las tres soluciones (casualmente las raíces de la ecuación z³ – 1 = 0 son 1, exp²π/³ y exp⁴π/³). Así que la pregunta es: si una comenzase con un gran número de puntos en el plano complejo como estimación inicial al método de Newton, ¿cómo se distribuyen estas estimaciones iniciales en el plano complejo? Mostramos una distribución, con código de colores, de las estimaciones iniciales que conducen a una de las tres soluciones. Procede de un experimento por ordenador de la cuadrícula de 500x500 en el plano complejo, entre -2 y 2, ambos a lo largo de los ejes real (X-) e imaginario (Y-). Las estimaciones iniciales aparecen de color rojo, amarillo o azul dependiendo de si el punto inicial se aproxima a la solución 1, exp²π/³ y exp⁴π/³, respectivamente. Las coordenadas de las tres raíces están señaladas con un signo +.

1. Proyección de las cuencas de atracción, con código de colores, de raíces cúbicas de la unidad. Los límites de X e Y son X[-2, 2] e Y[-2, 2].

2. Zoom de la región X [-0’05, 0’5] e Y [-0’7, -0’1] a partir de la proyección anterior. Efectivamente, el límite de la cuenca está completo.

En el lenguaje de la teoría de sistemas dinámicos, las raíces pueden considerarse como atractores de punto y las regiones del plano complejo con un comportamiento asíntoto respecto a una raíz determinada son las cuencas de atracción de dicha raíz. A partir de la proyección anterior queda claro que hay un límite muy complejo que separa las cuencas de atracción de las tres raíces. Esta complejidad continúa existiendo incluso si nos fijamos en las minúsculas diferencias que hay entre los valores iniciales de la estimación; este límite nunca se suaviza, ni siquiera en estas pequeñas diferencias. Así, si nos acercásemos con un primer plano, veríamos que los límites tienen una estructura muy compleja, similar a un conjunto de Cantor. En otras palabras, siempre que dos cuencas parecen encontrarse, descubrimos tras examinarlas más a fondo que la tercera cuenca de atracción está ahí entre ellas, y así sucesivamente hasta el infinito. Este complejo límite es un límite fractal. La competición de las raíces para conseguir todos los puntos del plano dista mucho de ser sencilla.

Fuente:

http://chaos4.phy.ohiou.edu/~thomas/fractal/newton.html

Prusa Mendel 2: Primeros pasos

Despiece

Hoy he empezado con el montaje de mi Prusa Mendel Iteration 2 llamada X-Wing. Esta dentro del proyecto Clone Wars de la UC3. He hecho hasta el paso 5 y solo me ha hecho falta como herramienta una regla.

Lo más dificil de la recolección de los materiales necesarios fue el corte de las varillas:

Estos son algunos apuntes o "modificaciones" que hay que tener en cuenta si vas a montar la Prusa 2 y que yo me he ido encontrando con respecto a las instrucciones visuales.

Apuntes para Prusa 2

Paso 1: Montaje de los triángulos

Para este paso utilizaremos las 6 varillas roscadas de 370mm.
En la pagina 9: Aclaración. Con la Prusa dos ya tenemos las "patas" de serie en las escuadras asi que cogemos dos escuadras con patas y las que no llevan patas se dejan para la parte de arriba.
Las propias escuadras llevan indicaciones mostrando su orientación.

Escuadras

Triángulos montados

Paso 2 Varillas delanteras

Para este paso utilizaremos las 2 varillas roscadas de 294mm.
En la página 18: Modificación. Vamos a hacer el siguiente cambio:

Debemos sustituir el montaje que viene por defecto:

Montaje por defecto

por este nuevo:

Nuevo montaje con las piezas que sobran

Con ello conseguimos que al no rozar la correa con la arandela esta no se desgaste. Ademas al quitarle la tuerca intermedia, los ejes con respecto al motor quedara mejor alineados.


Paso 3 Varillas traseras

Para este paso utilizaremos las 2 varillas roscadas de 294mm.
En la página 24: Modificación. Igual que antes, hacemos el siguiente cambio:

Debemos sustituir el montaje que viene por defecto

Montaje por defecto

por este nuevo:

Nuevo montaje

Con ello conseguimos que al no rozar la correa con la arandela esta no se desgaste. Ademas al quitarle la tuerca intermedia, los ejes con respecto al motor quedara


Paso 4 Varillas superiores

Para este paso utilizaremos las 2 varillas roscadas de 440mm.
No he encontrado ninguna modificación a hacer en este apartado.

Paso 5: Varilla transversal

Para este paso utilizaremos la varilla roscada de 440mm que sobra.
Debemos poner las varillas por debajo de los triángulos. Aquí te advierte que al ser una modificación reciente, en los siguientes pasos aparecerá por arriba.

Lo traduzco para mayor precisión

Insertar la varilla roscada 440 mm a través de las dos abrazaderas las barras en la parte inferior del marco. Asegúrese de que la varilla se situa en la parte inferior de la barra inferior del triángulo. Ajustese de modo que la misma longitud sobresalga en cada lado.

[Nota: de acuerdo con la edición # 10. Imágenes subsiguientes pueden mostrar que esta por encima de las barras, pero esto no es correcto.]

Desarrollo al 35%

He pensado que ahora mismo la estructura parece una andamiaje para construir un RoboSapiens gigante:

Concursos robóticos

Los concursos robóticos se están poniendo de moda. Con esta entrada intento hacer una recopilación de los principales concursos y los principales equipos que están compitiendo:

Concursos para universitarios

LIGA FANUC: http://lnrc.es/comp_lnrc.php

Hispabot 2012

AESSBot
Campeonato de Euskadi
Ceabot
Cosmobot
CR JET
Robolid
Robotus

Concursos para alumnos de Bachillerato:

Galapabot: http://www.arcerobotica.org/portal2/index.php/competiciones/galapabot-12/
MadridBot
Malakabot

Concursos internacionales

Eurobot: http://www.eurobot.org/

Robocup: http://www.robocup.org/

Equipos

Smith

http://www.lne.es/verano/2011/07/31/robots-disenados-vencer/1109855.html

Equipo formado por un particular al que le gusta mucho construir robots y hacerlos competir

Últimos meritos del equipo:

1º en AESSBOT sumo (2012)

3ºen AESSBOT sumo (2012)

2º en Cosmocaixa Cosmobot Sumo (2012)

3º en Cosmocaixa Cosmobot Sumo (2012)

Robots del equipo:

- Smith xpc (velocista)

- Smith Speed (velocista)

- Smith Junior (sumo)

-Smith Molotov (sumo)

- Smith XXL (sumo)

D.P.E.Bots

http://dpebots.com/principal.html

Últimos meritos del equipo:

3º en AESSBOT velocistas (2012)

2º en AESSBOT sumo (2012)

3º en Cosmocaixa Cosmobot Velocistas (2012)

1º en Cosmocaixa Cosmobot Sumo (2012)

Robots del equipo:

- Panzer (sumo)

- Batista (sumo)

- Max (sumo)

- Pepito 3º (velocista)

- Liebre (velocista)

- Veloli (velocista)

- ULTRA-JMV (sumo)

- Estorbot (sumo)

- Max (sumo)

ArCAT

http://www.ackstorm.es/

Equipo patrocinado por AckStorm

Últimos meritos del equipo:

1º en AESSBOT velocistas (2012)

Robots del equipo:

- Pegasus (sumo)

- Tamcar (sumo)

- Utsonomiya (velocista)

- R555 (velocista)

RL-Racing

http://dani.foroselectronica.es/

RL-Racing equipo madrileño de Daniel Alvarez y Alberto Campo

Últimos meritos del equipo:

1 en Cosmocaixa Cosmobot Velocistas (2012)

Robots del equipo:

- Xoco (velocista)

- Piolin (velocista)

- Silvestre (velocista)

Robotica Miranda

http://roboticamiranda.cepalencia.es/

Robótica Miranda es el nombre de un equipo de jóvenes que tiene como afición diseñar, construir y programar robots. Decidimos llamarlo así por dos simples razones: Robótica porque nos gusta trabajar en este campo, y Miranda porque el equipo se formó en el que fue I.E.S. Camino de La Miranda, o lo que hoy se llama Centro Específico de Formación Profesional de Palencia

Robots del equipo:

- Bufo (sumo)

- Rino (sumo)

- BullBot (sumo)

ESIBOT

http://www.esibot.net/

Equipo formado por un conjunto de estudiantes de ingeniería de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Sevilla.

Robots del equipo:

- SuperESIBOT (sumo)

Equipo Čapek

Equipo perteneciente al Grupo de Robótica de la Universidad de Deusto Participantes: Jonathan Ruiz de Garibay Ignacio Ortiz

Últimos meritos del equipo:

Robots del equipo:

- Sabueso (rastreador)

- Fireblade (rastreador)

EiviBot

Robots de la categoría sumo

Robots del equipo:

- Boc (sumo)

- Replegador (sumo)

- Summum (sumo)

Taller de robótica en la F11

Ayer estuve en el taller de robótica de Reset(clase F11)y estuve probando algunas cosas.

La primera fue desarrollar la oruga de Obijuan. Como todavía no tengo la impresora disponible hice los módulos con plantillas y la Dremel.

Estas son las fotos del desarrollo. Las plantillas como siempre están colocadas en el Thingiverse:

La plancha de PVC a mecanizar

Colocando las plantillas

Plantillas ya hechas

Colocados los servos

Después de ponerles los servos, probé a ponerles un programa siempre:

#include

Servo myservo; // crea un objeto tipo servo para controlar el servo
Servo myservo2; // crea un objeto tipo servo para controlar el servo
int pos = 90; // variable para almacenar la posición del servo
int pos2 = 90;
Servo myservo3;
int pos3 = 90;// crea un objeto tipo servo para co// crea un objeto tipo servo para co// variable para almacenar la posición del servo
void setup()
{
myservo.attach(9); // liga el servo conectado en el pin 9 al objeto servo
myservo2.attach(6);
myservo2.attach(10); // liga el servo conectado en el pin 6 al objeto servo
}

void loop()
{
pos2=180/2;
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // va de 0 a 180 grados { // en pasos de 1 grado myservo.write(pos); pos2 -= 1; myservo2.write(pos2/2); // dice al servo que se posicione en la posición indicada por la variable 'pos' delay(15); myservo.write(pos);// espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva posición } pos2=90; for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // va de 180 a 0 grados
{
myservo.write(pos);
pos2 += 1;
myservo2.write(pos2/2); // dice al servo que se posicione en la posición indicada por la variable 'pos'
delay(15);
myservo3.write(pos);// espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva posición
}
pos3=90;
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // va de 180 a 0 grados
{
myservo.write(pos);
pos2 += 1;
myservo2.write(pos2/2); // dice al servo que se posicione en la posición indicada por la variable 'pos'
delay(15);
myservo3.write(pos);// espera 15 ms para dar tiempo al servo a llegar a la nueva posición
}

}

Tiene fallos de montaje, pero los corregiré cuando Obijuan suba las librerías de las orugas, ya que con dichas librerías si que podré simular el movimiento perfectamente.

Por otra parte estuve ayudando al control de servos continuos, que como ya tenia cierta experiencia, como puse en la entrada anterior. He hecho un programa muy simple para control de un servo continuo:

#include

Servo myservo; // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup()
{
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}


void loop()
{

pos=0;
myservo.write(pos);
delay(1000);
pos=180;
myservo.write(pos);
delay(1000);
pos=94;
myservo.write(pos);
delay(1000);

}

Vamos ahora con otro experimento, los Legos MindStorms. Mi experiencia fue muy buena y aunque yo jamas tuve Legos de chico, fue muy fácil de aprender a dominar su manejo. Dejo un video de un robot que hice, aunque espero en el futuro hacer una entrada sobre ello: